سنسور AHRS مدل Arrow-SS

معرفی محصول

Arrow-SS یک مجموعه سنسوری برای اندازه گیری زوایای Attitude ،Heading و همچنین پارامتر ارتفاع است. در این محصول مجموعه‌ای از سنسورهای اینرشیال و سنسور بارومتریک وجود دارد که با استفاده اطلاعات این سنسورها، زوایای وضعیت (Roll، Pitch و Yaw) به صورت Real-Time محاسبه می‌شود. تخمین وضعیت سیستم بر مبنای بردارهای Quaternion انجام می شود و به این لحاظ قرار گیری در نقاط تکین پارامترهای اویلر اختلالی در فرایند محاسبه زوایای وضعیت به وجود نمی آید. در این محصول، این محاسبات از طریق پیاده‌سازی الگوریتم‌های پیشرفته تخمین حالت (Extended Kalman Filter - EKF) انجام گرفته است که این الگوریتم تخمین بهینه پارامترها را در هرلحظه ارائه می کند. این سامانه اطلاعات زوایای وضعیت را در قالب بردارهای کواترنیون و زوایای اویلر ارائه می‌کند و همچنین پارامتر ارتفاع بارومتریک و تمامی پارامترهای سنسورهای سرعت زاویه ای(3D-Gyroscope)، شتاب سنج ها(3D-Accelerometer) و مغناطیس‌سنج ها(3D-Magnetometer) را به صورت خروجی ارائه می دهد و سرعت به روزرسانی اطلاعات در این سیستم بین 10 تا 200 هرتز قابل تنظیم است.

ارتباط با این سخت افزار هم از طریق در گاه USB و هم از طریق پروتکل ارتباطی TTL امکان پذیر است که برای این منظور دو درگاه مختلف در این محصول پیاده سازی شده است.

خروجی ها:

• زوایای Euler
• زوایای چهارگان یا Quaternion
• داده خام سنسورهای ژیروسکوپ، شتابسنج و مگنتومتر
• اطلاعات پردازش شده سنسورها
• ارتفاع (Altitude)
• Temperature

ویژگی ها:

• کالیبراسیون اتوماتیک بایاس ژیروسکوپ، شتاب‌سنج و مگنتومتر
• قابلیت تنظیم تعداد خروجی محاسبه شده در ثانیه (از 10 هرتز تا 200 هرتز)
• قابلیت تنظیم سرعت ارتباط سریال (تا 115200 بیت بر ثانیه)
• SDK برای میکروکنترلرهای ARM،AVR، PIC، LPC و Arduino
• دارای نرم افزار بصورت open source برای نمایش بصری اطلاعات، کالیبراسیون و پیکربندی AHRS     

مشخصات:

• سرعت داخلی بروز رسانی اطلاعات 200 هرتز
• دقت در زوایای pitch و Roll (استاتیک: 0.5 درجه،  دینامیک: زیر 2 درجه)
• دقت بالاتر از 3 درجه در محاسبه زاویه yaw
• ولتاژ ورودی(4.5 – 6  ولت) ، ولتاژ پایه ها 3.3 ولت (با قابلیت تحمل ولتاژ 5 ولت)
• قابلیت محاسبه سرعت زاویه ای تا ماکزیمم 2000± درجه در ثانیه
• قابلیت محاسبه شتاب تا ماکزیمم 16g±